CrazePony Nano-copter

##H250从零入门调试心得下面简单分享从接触CC3D到H250成功试飞的过程。首先声明笔者也是一个新手，接触CC3D之前没有玩过像APM及MWC这类专业的飞控，入手的第一块飞控是KK。KK没有自稳功能，不需要去分析修改代码，也不需要借助上位机去配置参数，只需要有一枚小小的螺丝刀足矣，可以说调试方法简单,属于入门级别。KK让我接触飞控，了解飞控，认识飞控。后来在工作中接触Crazepony开源小四轴，从代码的角度去认识、理解四轴飞行器，了解开源硬件，这让我对四轴的控制论有了更深更透彻的认识。最近能“吊起胃口”的就是CC3D飞控了。选择这款飞控的原因很简单，上位机的操作界面去配置参数更显得CC3D的高大上，操作简单方便，支持向导配参，相对于新手来说更容易入手；地面站支持手动配参，支持多模式切换飞行，CC3D预留拓展接口可以外挂GPS、图传搭载H250机型可以通过从这个角度去了解航拍，享受穿越，所以笔者认为不管你是新手还是老鸟没有理由不接触CC3D。

##动力系统匹配心得前车之鉴，少走弯路。电机的位置安装一定要正确，以机头左前方为准按逆时针顺序编号为1234，结合电机选材中有CCW（一般多为黑色螺帽）、CW（一般多为红色螺帽）两种无刷电机型号及地面站配置电机转向默认设置，1、3号电机位置固定CCW型，2、4号电机位置固定CW型，这样才能实现桨叶在工作时的自锁功能。机转动方向与实际不一致时只需调换任意两根线就OK，按照给定的顺序能实现自锁功能，若对应电机位置不对效果适得其反，特别容易射桨。另外在测试飞行建议用细绳牵住机架，避免造成不必要的后果及伤害。

H250的桨叶安装方向是根据电机的转向来确定，相对来说人们把它们分为正反桨叶。一般在塑料桨叶斜面相对高端会有桨叶型号的标识，桨叶斜面相对的高端会顺着电机转动方向先切割空气。安装固定桨叶时电机的螺帽上一般都预留一个孔，虽然我们选择了CCW、CW电机按照正确的顺序安装，但在此还是建议用一个细而硬质的工具（笔者采用固定电机的六棱螺刀）通过孔对桨叶加固，理由为：选择的电机KV比较高，塑料桨叶材质较轻，防止H250在启动时电机空转或桨叶与电机转速不同步。

##动力系统安装心得后来笔者接触到Crazepony微型四轴，动力系统是采用驱动电路驱动有刷空心杯电机作为动力之源，而H250作为穿越机，动力系统采用电调及无刷电机的搭配，这也是微型四轴与穿越机及航拍多轴的最大区别。H250作为穿越机，相对于Crazepong负载重，结构大，电机及驱动选型方面若采用有刷的空心杯电机来提供动力是远远不行的。关于电机与桨叶材料选型方面，第一渠道是在淘宝上搜索有关H250机型的配置套餐，基本所有店家的一致套餐为电机的配置为1806 KV2280，桨叶为5030或6030三叶桨，飞控CC3D，其他方面的区别也就是在品牌方面。淘宝的套餐固然可以作为参考，但笔者一直都在思考自己去搭建一架H250怎样去选材方案最优。带着所有问题，随之一方面通过论坛及Q群咨询资深模友，另一方面自我思考总结。综合各方面因素，最终选择CC3D飞控、1804KV2480电机、5030三叶桨。

细节决定成败，细心提高效率。组装电机刚刚开始就“败阵”三个电机，什么原因？？事后查出原因在于厂家在包装中提供三种不同型号的螺钉，笔者在选择螺钉时毫不犹豫选择最长款螺钉就直接装上，结果螺钉过长顶住电机线圈，导致漆包线破损电机报废。装第四个电机时才发现问题，低级错误毁了三个电机，还需要来回拆装电机。机架组装安装无刷电机时特别提醒大家两点，第一，四个螺钉都要装上。对于1806电机来说，可能电机孔位设计时为达到牢固固定的目的，有两个孔位设计相对较短，建议装电机时先将两个相对较短的孔位用螺钉固定，不然可能你只能装三个螺钉；第二，选择合适的螺钉。无刷电机包装盒为你准备了三种不同长度的螺钉，根据自己选用的机臂厚度及电机底盘的厚度选用适当的螺钉去固定，很可能会出现长螺钉在安装时过长顶住线圈，顶住线圈这个电机就报废了，所以细节问题很重要，制作环节慎重、细心。

成功秘诀在于尝试、总结。完成H250机体装配及CC3D飞控的地面站配参，笔者在试飞过程中机身表现为：机体强烈抖动，YAW锁不死，左右漂移，操作遥控杆校正发现有延迟现象，当时第一感觉判定为配参有问题，PID参数没有配置正确。因P越大，飞行器倾斜后恢复的速度越快，表现为越灵敏，但过大会产生震荡；D 越大，调节越平缓，表现为越平稳，但 D 过大会使调节时间延长，表现为反映迟钝。随后连接数据线重新配置CC3D，试飞的之前出现的现象并无改变，后来果断将油门往上拉到最大，结果发现H250被拉高不足10cm后又坠下。这明显是升力不足的现象，检查桨叶发现质地较软，将三叶桨更换双叶桨，试飞高度比之前三叶桨提升的高度稍高，并无达到理想状态。随后将问题定位于电机方面，通过与模友的交流中发现1804电机理论上是可以提供充足的动力，但由于电机KV值较高机体负重较重或者桨叶搭配不合理在飞行可能表现出不稳定甚至起飞不成功的情况。笔者为了解决问题也是寻找各种方法，当时解决问题的入口是既然不稳定就先解决稳定问题，遂将电机更换为1806KV2280进行实验比对，结果在试飞时H250居然很轻松的飞起来，并且之前的抖动现象也消失了，表现极为稳定，方案可行后被采纳。

##油门设置心得没有最好，只有更好。Crazepony四轴在设计电路时设计有气压计模块，因此Crazepony可以通过读取气压计参数实现定高悬停动作，而CC3D飞控是没有设计气压计模块的，目前拓展接口也不支持气压计模块，因此若实现H250定高悬停只能通过控制油门大小。对于新手通过向导配参默认设置油门曲线为线性变化，实现悬停油门量为40%左右，由于油门线性变化，在操作时不易调节油门大小。这里为大家推荐一种解决方案：手动去修改油门曲线，控制油门在50%左右曲线变化走势稍平缓、缓慢，这样设计启动操作电机的相应速度会变快，在实现悬停或者定高时油门大小更易掌握，快速升高过程中响应的速度也会加快。油门曲线在实际的飞行中能解决许多问题，例如工作在极速飞行或表演翻滚动作时，用户根据实际的飞行需求可以自定义油门曲线，以便H250更好的完成任务。

后续手动配参、图传、GPS定位及穿越模式配置