CrazePony Nano-copter

H250材料清单:

机架：H250机架(碳纤/玻碳/玻纤3种不同材质可选）
电调：银燕（EMAX）12A SimonK无刷电调
电机：银燕（EMAX）MT1806/2480KV无刷电机（4个，2个CW，2个CCW）
电池：2200MAH/3S/30C/11.1v航模动力电池
平衡充：IMAX B6平衡充电器
正反桨：5030正反桨（4个，2个CW，2个CCW）
飞控板：CC3D飞控
遥控器：2.4G FLYSKY-T6(富斯) 6通道遥控器（带接收机）
其他材料：电源分配板、电调扎带、电池扎带、胶棒、香蕉头、热缩管

下面将一一介绍以上材料的特点，选择的原因，注意事项，可替代的产品。

H250机架

H250是最为经典，玩家最为众多的穿越机机架。它的起源是由Lumemier公司设计的QAV250机架。在国内有很多厂家将其改造仿制，根据材料的不同，有碳纤/玻碳/玻纤3种可选。

更多关于H250机架介绍，参考H250维基H250机架组装。

碳纤和玻纤两种材料硬度高、质量轻，机板薄而不易变形，用于机型构造非常适合。机型的的大小多指机型的对角线长度，例如F450机型就是指机架对角线的长度为450mm。这里构建的是一个H250四轴飞行器，机架呈H型结构，对角线的长度为250mm。

何为穿越机呢？笔者定义为：摒弃大四轴的庞大体积，也能搭配图传、数传在树林或者楼道间实现灵活、快速穿梭的飞行器。穿越机的主要玩法为有赛道穿越竞速，第一视角（FPV）飞行等。

动力系统-电机

机架已确定，下面就要整体考虑整个机的配重问题，也就是无刷多悬翼的动力系统，包括电机，桨叶，电调。首先我们说电机。

四轴飞行器的工作状态是在空中飞行，飞行首先要克服自重而产生升力。根据笔者经验：在组装搭配时，整机重量应该小于电机最大动力的2/5。四轴的动力系统是无刷电机高速旋转带动桨叶切割空气产生流体提供升力。升力的大小取决于电机的转速及桨叶的规格，螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动。螺旋桨转速越高，升力越大；电机的KV越小，转动力量就越大。在桨叶和电机的搭配方面是一个非常复杂的问题，其中桨叶还有螺距差异，因此在搭配方面没有具体的公式作为参考，规律为大桨配低KV值电机，小桨配高KV值电机。

一位模友告诉笔者有一个关于桨叶电机及机体自重的计算器，曲线图可以为选材做参考。电机选择一定要注意电机的效率，具体的效率参数请参考电机说明书，多数电机的效率在3A—5A的电流下效率是最高的。一般正常飞行时，效率保持在合理的范围内，能够很好的保证续航能力。

H250机型最佳搭配的电机型号有1806无刷电机，2204无刷电机。不建议使用1804无刷电机，我们测试发现动力太小，飞行很不稳定。相对于F450等大四轴上使用的2212电机，H250机型上使用的电机有体积小，转速快（KV值高）等特点，为了防止射桨等意外，都会分正转电机（CW），反转电机（CCW）。

有关航模无刷电机命名规则如下。电机型号，如2212，3508，4010，这些数字表示电机定子的直径和高度。前面两位是定子直径，后面两位是定子高度，单位是毫米。前两位越大，电机越肥，后两位越大，电机越高。

动力系统-桨叶

电机确定之后，就可以选择对应的桨叶。我们选用的是5030桨叶，塑胶材质的。当然，也可以选用6030/6045等不同型号的桨叶。

下面给出了电机和桨叶选型的搭配说明。

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有关航模桨叶命名规则如下。桨也有1045,7040这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：英寸，1英寸=25.4mm）后面2位是桨的螺距。桨的选型可以参考一个公式：桨尺寸（英寸）=（机架轴距/2）X(根号2)X0.8/25.4

动力系统-电调

无刷电机在工作时需要有专门驱动电路，而完成驱动电路的就是电调。电调的选型要看电机最大的功率及电池电压，对于本清单的电池及电机功率参数，银燕12A电调已足以胜任。另外，不是电调越大越好，电调足够用就行，电调的安数与价钱成正比例。

航模电池

电池属于易耗品，也是后期投入比较多的一个部件。电池品牌也是所有部件中最多的一个，因为电池制作的技术门槛低，所以品质良莠不齐，特别容易中招，这里只介绍下电池的参数。

按照我们选购的机架尺寸，这里选择11.1V/2200mAh/20C的锂电池比较合适。20C电池，指的是电池的放电能力。对于20C电池，最大持续放电电流为：电池容量X放电C。例如:5200MA,30C电池，则最大的持续电流就是=5.2X30=156A（安培）。如果该电池长时间超过156安或以上电流工作，那么电池的寿命会变短。

平衡充电器

我们选择的是IMAX B6平衡充，这也是最为常见，性价比最高的平衡充。充电过程中选择首先选择对应的电池类型，有镍氢（ MiMH）、镍镉（NiCd）、铅酸（Pb）、锂聚（NiPo）四种充电对象可选。我们使用的是11.1V/2200mAh/20C的锂电，对应于这块锂电要选择平衡模式，充电电流建议不要超过2A、锂电的节数（3S），下图所示为正在充电时的各项参数，包括锂电节数、充电电流、充电电压、充电模式、充电时间、已充电量,切换界面还可以看到每节锂电的参数。B6还有其他充电模式，例如快速充电等，具体使用可搜索B6使用视频或详见B6使用说明书。

航模专用电池是不能用普通充电器的，必须要用平衡充。为什么呢？电压为11.1V的锂电是由3片3.7V的锂电组成，内部是3片锂电池，因为制造工艺原因，无法保证每片电池的充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易造成某片电池放电过度或充电过度，所以解决办法是分别对内部单节电池进行充电，使用平衡充就是解决这个问题，故为平衡嘛！

电源分配板

电源分配板用于电调，CC3D主控，航模电池之间的连接，避免出现线路连接混乱的情况，美观又可靠。

CC3D飞控

CC3D飞控是H250机架的标配，具有开源，社区完备，稳定等特点。

CC3D具备自稳功能，提供OpenPilot上位机和地面站，GUI界面支持配置向导，可通过地面站配置遥控动作，查看姿态数据，升级飞控等，调试配置相对简单，接口具有拓展性，是一名新手入学四轴的不错选择。

关于更多开源飞控APM，MWC，CC3D，KK等的介绍，参考Crazepony维基开源飞控。

2.4G FS-T6遥控器

使用富斯（英文FLYSKY）FS-T6遥控器，6通道，带显示屏。通常遥控能够满足垂直运动，俯仰运动，横滚运动，偏航运动即可控制飞行器，算下来4通道足矣。为什么选择了一个6通道呢？首先我们选择的飞控CC3D是具有扩展性的，它可以外挂GPS，摄像头等，除被占用的四个通道其它通道可以执行飞行模式设置的切换，云台的控制等等，便于实现四轴的智能化多样飞行。