Crazepony MINI是一件入手即飞的微型四轴飞行器。旨在为大学生，航模爱好者，创客提供一个优秀的开源微型四轴飞行器学习娱乐和二次开发平台。
当4个机臂上的LED同时闪烁，表示电池电量低。此时按下遥控器上的“+”按键无法启动电机，必须充电。充电使用安卓（Android）手机的Micro USB数据线。充电时开关一定要打到CHG位置（即关机位置）。正常充电时红色LED亮起，充满则暗下去。可以使用电脑USB接口/充电宝/手机充电器等充电，使用2A充电器大约40分钟充满。遥控器充电同理。
飞机和遥控都是通过Micro USB接口充电，下载，调试。可以通过该USB接口下载程序，查看打印信息。除此之外，STM32的SWD接口被引出，可以使用JLink调试器进行在线调试开发。
首先注意，USB串口打印和USB上位机同时只能够一个，不能够同时使用。出厂固件为了配合蓝牙4.0 BLE模块的低带宽特性，USB串口打印信息和USB上位机数据都是关闭的。要使用串口打印信息，请开启SysConfig.h中的DEBUG_UART宏。要使用上位机查看信息，请关闭SysConfig.h中的DEBUG_UART宏，并开启main.c中的CommPCUploadHandle()函数。详见Wiki。
微型四轴飞行器无法垂直起飞的问题，可以从下面几个方面依次改进。
电子罗盘器件HMC5883统一都还没有焊接。电子罗盘是磁场敏感元器件，很容易受到电机的影响，很难调试稳定。另外，小四轴在视眼范围内飞行，基本上不需要电子罗盘的锁尾功能。
现在我们提供的飞控代码没有使用RTOS，全部是自己写的裸机代码，并非基于另外的四轴项目修改而来。
参考DIY四轴飞行器如何入门？，这是介绍关于如何玩四轴的，以及大小四轴的区别。
参考DIY四轴飞行器如何入门？，这是介绍关于如何玩四轴的，以及大小四轴的区别。
大小四轴除了大小不一样之外，在技术上主要区别在动力系统。参考文档航模电机和电机驱动控制。
四轴飞行器是一种微型空中智能机器人，技术覆盖电子/机械/通信/计算机/自动化等多个学科领域。
其中最为复杂的在于飞行控制部分，参考文档飞行控制器-主控MCU。
电池不够飞，能否使用手机电池代理？回答是，不行。因为普通电池放电电流不够，需要专门的航模电池。电池上有个参数放电倍率，用来描述电池的放电能力大小。例如crazepony使用的380mAh航模电池的放电倍率是25C，那么最大的放大能力就是380mA*25C=9.5A，也就是能够最大提供9.5A电流。
crazepony上的一个空心杯电机在工作时，大概需要700mA的电流。那么单单4个电机工作的电流，就需要2.8A。
调参一般是一个锦上贴花的事情，四轴复杂在于飞控中的姿态结算和pid控制。可以看看crazyflie的调参协议，很有参考价值的。
我在看crazyflie的过程中，做了部分笔记。
要自制接收机，就需要对该厂商遥控器的编码进行破解。例如crazyflie就支持ESky的遥控器，因为该遥控器的编码被大神破解并且公开。所以有人专门争对这个提供了接收机代码包。详见Crazyflie笔记。
Crazepony出来之后，很多网友建言献策，默默的为四轴的成长添砖加瓦。众人拾柴火焰高，有小伙伴提出Crazepony的改进意见，有小伙伴指出百科文档中的错误，还有小伙伴为Crazepony的推广不遗余力……
| 网络ID/姓名 | 贡献内容 | 备注 |
|---|---|---|
| vivijie | github上提出pull request，修改文案：867d923a4 | |
| ooo @610645105 | 提出百科文档中的错误：4f9525 | |
| 前面的风景会更好 @735661895 | 百科文档：9f7dd0 | |
| ﹎仰望情空ぷ @781650550 | 百科文档：5fa4fe | |
| ( ´ ▽ ` )ﾉOwl猫头鹰 @765198459 | 分享Crazepony参与源码纠错 | |
| 宇智波 佥源 @862750667 | 分享Crazepony | 爱板网的帖子 |
| 沉迷学习无法自拔的seven @495154953 | 网站视频 编辑哥哥 | |
| 哼嘿哈嘿哈 @137859310 | 积极参与源码的纠错 | |
| dajianli @447949135 | 积极分享Crazepony | |
| lovingflying @1143615270 | Crazepony核心算法改善 | |
| 曾航（深圳） | 1.遥控器需要添加微调的按钮 2.电池应该用薄一点的双面胶，不要露出电池外面 |
第二条已经解决，使用了汽车玻璃上用的透明双面胶 第一条将会在下一版本中改进 |
| 张培鲲（海南） | 1.开关按键容易坏的问题 2.提出了使用螺丝锁定电机套的办法 3.发现并且解决了遥控器无法充电问题 |
开关按键已经跟换了新的物料 遥控器无法充电问题解决 |