Crazepony开源四轴飞行器

航模常用术语

作者:nieyong

航模术语部分涉及到大四轴。如果大小四轴有区别的,会特别说明,谁叫我们Crazepony是小四轴呢。

飞控篇

  • 飞控:飞控指飞行器的电子控制部分,硬件包括传感器部分惯性导航模块和控制部分的MCU。软件包括控制算法等。

  • pitch,yaw,roll:指三维空间中飞行器的旋转状态,对应中文分别是俯仰,航向,横滚。

  • 惯性导航模块:简称IMU,陀螺仪传感器和加速度传感器提供的三轴运动数据模块。

  • 运动感测追踪:英文Motion Tracking。

  • 地理坐标系:指地球所在的坐标系,这个坐标系是固定不变的,正北,正东,正上方分别表示X,Y,Z轴。

  • 姿态解算:英文attitude algorithm,也叫做姿态融合。姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等的数据融合在一起,得出飞行器的空中姿态。

  • 深度解算:也叫做长期融合。

  • 快速结算:也叫做快速融合。

  • 四元数

桨叶篇

  • 射桨:飞行器的螺旋桨因为旋转时转速太高,超出了旋翼所承受拉力的设计值时,桨根断裂,由于旋转时的巨大惯性,残桨像炮弹破片那样高速飞出去,威力很大(相对来说),会打伤人,所以形象的称为“射桨”。有时旋翼固定螺丝松脱或碰到异物导致旋翼断裂也会导致射桨。

电机电调篇

  • 有刷/无刷电机:有刷电动机是内部含有换相电刷的电动机,无刷电机则不需要电刷。

  • 空心杯电机:coreless motor,属于直流、永磁、伺服微特电机。空心杯电机在结构上突破了传统电机的转子结构形式,采用的是无铁芯转子。

  • 电调:电调全称叫做电子调速器,英文electronic speed controller,简称ESC。用于控制电机的转动,停止,以及转动速度。

遥控器篇

电池充电器篇

  • 航模电池:航模上使用的锂电池,需要有较高的放电能力,一般以单位C表示,这是普通锂电池和航模锂电池最重要的区别。例如Crazepony就是使用25C的350mAh锂电池。

  • 电池容量mAh:表示电池容量,如1000mah电池,如果以1000ma放电,可持续放电1小时。如果以500mh放电,可以持续放电2小时。

  • 电池节数2s/3s/4s:代表锂电池的节数,锂电池1节标准电压为3.7v,那么2s电池,就是代表有2个3.7v电池在里面,电压为7.4v。对于小四轴,一般就是使用一节3.7v电池就可以。

  • 平衡充电:对于多节组合的电池,如3s电池,内部是3个锂电池,因为制造工艺原因,没办法保证每个电池完全一致,充电放电特性都有差异,电池串联的情况下,就容易造成某些放电过度或充电过度,充电不饱满等,所以解决办法是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线,1组是输出线(2根),1组是单节锂电引出线(与s数有关),充电时按说明书,都插入充电器内,就可以进行平衡充电。对于只有一节电池的小四轴,不存在这个平衡充电问题。

其它

部分内容参考了Taculee博客四轴飞行器基础入门